% czas symulacji
tSim = 40;
% licznik transmitancji obiektu
numO = 3;
% mianownik transmitancji obiektu
denO = [2 5 2 1];

% graniczne wzmocnienie do Z-N
Kgr = 1.33;

% nastrojony wg Z-N PID
Kp = 0.8;
Ti = 3.15;
Td = 0.76;

sim ('pid_model2.slx');

figure;
plot (tout, open);
title ('Odpowiedz skokowa ukladu otwartego');
xlabel ('t [s]'); grid on;
figure;
plot (tout, tune);
title ('Odpowiedz skokowa ukladu zamknietego z regulatorem P');
xlabel ('t [s]'); grid on;
figure;
plot (tout, closed);
title ('Odpowiedz skokowa ukladu regulacji PID');
xlabel ('t [s]'); grid on;