% czas symulacji
tSim = 20;

% parametry obiektu
numO = 3;
denO = [4 4 1];

% parametry dopasowania
k = 3;
T = 3.285;
T0 = 1.005;

% parametry regulatora
Kp = 1.3075;
Ti = 2.01;
Td = 0.5025;


sim('pid_model3.slx');

figure;
plot (tout, open, 'b'); hold on;
plot (tout, model, 'r');
title ('Odpowiedz ukladu otwartego');
xlabel('t [s]'); grid on;
legend ('obiekt', 'dopasowanie');

figure;
plot (tout, closed);
title ('Odpowiedz ukladu zamknietego');
xlabel('t [s]'); grid on;